این ربات تا به امروز توسعه یافته است و ساختار اصلی آن پیاده سازی شده است. توسعه آن یک شبه نیست، بلکه بیش از نیم قرن است. اجازه دهید' درباره ترکیب و توسعه ربات صحبت کند.
1. ترکیب ربات
این ربات شامل سه قسمت اصلی و شش زیرسیستم است که سه قسمت اصلی آن به قسمت مکانیکی، قسمت حسگر و قسمت کنترل و شش زیرسیستم مربوط به سیستم رانندگی، سیستم ساختار مکانیکی، سیستم احساس، سیستم تعامل ربات و محیط، سیستم تعامل انسان و کامپیوتر و سیستم کنترل در شکل زیر نشان داده شده است.
وظایف شش زیرسیستم در زیر شرح داده شده است:
(1) سیستم درایو. سیستم درایو یک دستگاه انتقال است که برای هر مفصل، یعنی هر درجه آزادی حرکت ترتیب داده شده است تا ربات را کار کند. سیستم محرکه می تواند گیربکس هیدرولیک، انتقال پنوماتیک، انتقال الکتریکی یا یک سیستم جامع ترکیبی از آنها باشد، یا درایو مستقیم یا غیر مستقیم از طریق مکانیسم های انتقال مکانیکی مانند تسمه های سنکرون، زنجیر، قطار دنده، دنده های هارمونیک و غیره.
(2) سیستم ساختار مکانیکی. سیستم ساختار مکانیکی ربات صنعتی شامل سه قسمت پایه، بازو و اپراتور انتهایی است. هر قسمت دارای چندین درجه آزادی است که یک سیستم مکانیکی چند درجه آزادی را تشکیل می دهد. اگر پایه دارای مکانیزم راه رفتن باشد، یک ربات راه رفتن را تشکیل می دهد. اگر پایه مکانیسم راه رفتن و چرخش کمر نداشته باشد، یک بازوی ربات واحد را تشکیل می دهد. بازو به طور کلی شامل سه قسمت است: بازو بالا، بازو تحتانی و مچ دست. اپراتور انتهایی بخش مهمی است که مستقیماً روی مچ دست نصب می شود. این می تواند یک پنجه دو انگشتی یا چند انگشتی باشد یا می تواند یک تفنگ نقاشی، ابزار جوشکاری و سایر ابزار کار باشد.
(3) Feel the system. The sensing system includes an internal sensor module and an external sensor module, and its function is to obtain valuable information on the internal and external environmental states. Due to the use of intelligent sensors, the mobility, adaptability, and intelligence level of robots can be improved. Although the human sensory system is extremely sensitive to the information of the external world, for some special information, the sensor is more accurate than the human sensory system.
(4) سیستم تعامل با محیط ربات. نقش سیستم تعامل ربات-محیط، تحقق ارتباط و هماهنگی متقابل بین ربات صنعتی و تجهیزات در محیط خارجی است. ربات های صنعتی و تجهیزات خارجی را می توان در یک واحد عملکردی ادغام کرد، مانند واحدهای پردازش و تولید، واحدهای جوشکاری، واحدهای مونتاژ و غیره. البته چندین ربات، چندین ماشین ابزار یا تجهیزات، دستگاه های ذخیره سازی قطعات چندگانه و غیره نیز می توانند باشند. در یک واحد عملکردی برای انجام وظایف پیچیده یکپارچه شده است.
(5) سیستم تعامل انسان و کامپیوتر. نقش سیستم تعامل انسان و کامپیوتر این است که اپراتور' را در کنترل ربات و تماس با ربات مشارکت دهد. به عنوان مثال ترمینال های استاندارد برای کامپیوترها، کنسول های فرمان، پنل های نمایش اطلاعات، آلارم های سیگنال خطر و ... سیستم را می توان به دو دسته یعنی دستگاه فرمان داده و دستگاه نمایش اطلاعات تقسیم کرد.
(6) سیستم کنترل. عملکرد سیستم کنترل این است که محرک ربات's را برای تکمیل حرکت و عملکرد مشخص شده مطابق با برنامه دستورالعمل عملیات ربات' و سیگنال بازخورد از سنسور، کنترل کند. اگر ربات صنعتی عملکرد بازخورد اطلاعاتی نداشته باشد، یک سیستم کنترل حلقه باز است. اگر تابع بازخورد اطلاعاتی داشته باشد، یک سیستم کنترل حلقه بسته است. با توجه به اصل کنترل، سیستم کنترل را می توان به سیستم کنترل برنامه، سیستم کنترل تطبیقی و سیستم کنترل هوش مصنوعی تقسیم کرد. با توجه به شکل حرکت کنترل، سیستم کنترل را می توان به کنترل نقطه ای و کنترل مسیر تقسیم کرد.
2. توسعه روبات ها
به هر حال، من می خواهم در مورد وضعیت توسعه روبات ها در سراسر جهان صحبت کنم. در سال 1954، داوور در ایالات متحده برای اولین بار مفهوم روبات های صنعتی را مطرح کرد و برای ثبت اختراع اقدام کرد. کلید ثبت اختراع استفاده از فناوری سروو برای کنترل مفاصل ربات، آموزش حرکات ربات با کمک دست انسان است و ربات وظیفه ضبط و بازتولید حرکات را دارد. این به اصطلاح ربات آموزش و تولید مثل است و اکثر ربات های موجود از این روش کنترل استفاده می کنند. جوزف اف. انگل برگر که به عنوان"پدر ربات های صنعتی" شناخته می شود، اولین شرکت روباتیک جهان'؛ Unimation را در سال 1958 تأسیس کرد و در طراحی اولین شرکت شرکت کرد. ربات متحد. این ربات یک ربات هیدرولیکی پنج محوره برای عملیات ریخته گری است و کنترل بازو توسط یک کامپیوتر اختصاصی انجام می شود. از عناصر کنترل عددی گسسته استفاده می کند و مجهز به یک درام مغناطیسی برای ذخیره اطلاعات است و می تواند 180 مرحله کاری را به خاطر بسپارد. در این دوره یک شرکت آمریکایی دیگر به نام AMF نیز شروع به توسعه ربات های صنعتی Versatran کرد. عمدتاً برای حمل و نقل مواد بین ماشین ها استفاده می شود و توسط هیدرولیک هدایت می شود. بازوی ربات می تواند به دور پایه بچرخد، در جهت عمودی بالا و پایین بیاید و همچنین می تواند در جهت شعاعی منبسط و منقبض شود. به طور کلی، Unimate و Versatran را می توان اولین روبات های صنعتی جهان' در نظر گرفت. روشهای کنترل این دو ربات صنعتی تقریباً شبیه به ماشینهای CNC است، اما شکل و ویژگیهای آنها بسیار متفاوت است و عمدتاً از دستها و بازوهای انسانمانند تشکیل شدهاند.
All in all, robots are an important symbol of modern technological progress. It is a concrete manifestation of a country's comprehensive national strength.